반응형 분류 전체보기 썸네일형 리스트형 Homography refinement 잘 됐는지 확인하기 1) 이상적(완벽)한 refined homography warping 이후 — residual(광류 기준) ≈ 0 이여야 하는 것 • 도로 표면에 고정된 텍스처/페인트(예: 차선표시, 중앙선, 균열 패턴, 아스팔트 질감)→ 이들은 도로 평면 위에 있으므로 homography로 정확히 정렬되면 optical-flow residual(특히 flow 벡터)은 0 근처여야 합니다. (즉 ‘보이지 않는다’ — flow 기반으로는 검출되지 않음). 단, intensity(밝기) 차이(광원 변화, 카메라 노출 등)가 있으면 difference image에는 선이 남을 수 있음. 하지만 residual optical flow 관점에서는 거의 0이 되어야 함.  • 카메라 캘리브레이션이 올바른 경우(렌즈 왜곡 보.. 더보기 VO에서 에피폴라 기하를 쓴다는 의미 에피폴라 기하(E,F)를 쓴다”**는 뜻을아주 명확하고 직관적으로 설명해줄게.1. “에피폴라 기하(E, F)를 쓴다”의 정확한 의미요약두 이미지 사이의 3D 관계를 표현하기 위해Fundamental Matrix(F) 또는 Essential Matrix(E)를 이용하는 방식.즉,3D 물체가 있는 “일반적인 장면 전체”를 이용해카메라의 회전 R과 이동 t 방향을 추정하는 방법.2. 좀 더 구체적으로 말하면(1) Fundamental Matrix (F)Intriniscs 몰라도두 이미지의 대응점 x ↔ x' 사이에 다음 관계가 성립:x′TFx=0x'^T F x = 0x′TFx=0이걸 이용해 카메라의 상대 위치/회전을 추정한다.(2) Essential Matrix (E)카메라 내부 파라미터 K를 알고 있으면:E.. 더보기 호모그래피 분해의 의미 ✔ 먼저 결론부터 아주 단순하게 말하면Homography = (차량 움직임) × (도로 평면 모양)이 두 가지가 섞여 있는 3×3 변환 행렬이야.RUSC는 이 섞여 있는 것을1) 차량 움직임(R,T)2) 도로 평면의 기울기(N), 거리(D)이 둘로 ‘분해해서’ 개별적으로 다시 꺼내는 것이다.✔ 1. 왜 Homography에는 R,T,N,D가 모두 들어있을까?Homography는 기본적으로H=K(R+TN⊤D)K−1H = K (R + \frac{TN^{\top}}{D}) K^{-1}H=K(R+DTN⊤)K−1이 형태로 표현될 수 있는데,여기서 각 항이 뜻하는 것은:항의미R회전 (카메라가 어떻게 기울었나)T이동 (앞/뒤/좌/우/상/하로 얼마나 움직였나)N도로 평면의 방향(기울기)D카메라와 도로 사이 거리즉, .. 더보기 Homography 분해 이유 + Stabilized Coordinate Frame(안정화된 좌표계) 이해 아주 명확하게 설명해줄게.RUSC가 Homography를 R(회전)·T(이동)·N(평면 법선)·D(평면 거리)로 분해하는 것은단순 계산상의 차이가 아니라 기술적·물리적 의미가 완전히 다르다.1. RVCD 방식: “Homography = 그냥 하나의 2D 변환”RVCD는 두 프레임 간의 도로 평면을단일 Homography H로만 모델링한다.즉:H가 왜 이런 값이 나왔는지차량이 얼마나 회전했는지얼마나 이동했는지도로 평면의 정상벡터가 어떻게 생겼는지이런 물리적 의미를 전혀 해석하지 않는다.결과적으로 H는 단순히 하나의 3×3 매트릭스일 뿐이다.2. RUSC 방식: “Homography = 차량의 실제 움직임(R,T) + 도로 평면 형상(N,D)의 곱”RUSC에서는 Homography H를 아래 관계식으로 분해.. 더보기 이전 1 2 3 4 5 ··· 60 다음
