세 특허의 기술적 차이점

1. 비교 대상 기술 개요

1) Road Vertical Contour Detection (RVCD)

• Optical Flow 기반으로 전·후 프레임의 호모그래피 정합 → 잔차(residual flow) → 도로 수직 편차(방지턱 등) 검출 구조.
• 핵심은 “도로를 거의 평면(Planar Model)으로 가정하여 잔차만으로 미세한 높이 변화(2cm 수준)까지 감지”하는 것.
• 단순·경량·검증된 알고리즘.
  

Road_vertical_contour_detection

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2) Road Vertical Contour Detection Using a Stabilized Coordinate Frame (RUSC)

• RVCD의 후속 기술.
• 좌표계 안정화(stabilized coordinate frame), roll/pitch/yaw 보정, radial distortion·rolling shutter 보정, multi-frame profile smoothing 등 정교한 보정 체계를 추가.
• 결과적으로 일관된 기준 평면(ground plane)을 유지하며 오차를 줄여 안정적인 multi-frame height profile 생성.
  

ROAD USING A STABILIZED COORDIN…

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2. ROAD_PROFILE_ALONG_PREDICTED_PATH (RPAP) 기술의 특징 및 부담 요소

RPAP 특허는 두 특허와 달리, 단순한 “도로 높이 프로파일링”을 넘어서:

① 차량의 향후 주행 경로(Predicted Path)에 따라 프로파일을 재구성하고,

② 전방 N m 구간의 연속적 샘플링,

③ 주기적 데이터 전송까지 패키징된 상위 개념의 시스템 아키텍처를 포함한다.

즉, RPAP은
“도로 높이 인식 기술” + “차량 제어 시스템과의 통신/인터페이스” + “경로 기반 샘플링 로직”
을 모두 포함한 확장형 종합 솔루션에 가깝다.

따라서 단순 height estimation 알고리즘 개발 목적에는 과도한 범위이다.

ROAD_PROFILE_ALONG_PREDICTED_PA…

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3. 기술 비교 — 왜 RVCD + RUSC 두 특허만으로 충분한가?

(1) 기능 범위 비교

항목RVCDRUSCRPAP

도로 수직 편차 검출	핵심 기능	강화(좌표계 안정화)	포함되나 핵심 아님
Optical Flow 기반 잔차 검출	O	O (정확도↑)	O
좌표계 안정화 / 롤·피치·왜곡 보정	제한적	매우 정교	부수 기능 수준
향후 주행경로 기반 샘플링	X	X	핵심 기능
차량 제어 ECU로의 데이터 패킷 전송	X	X	핵심 기능
시스템 아키텍처/전송주기/데이터 포맷 포함	X	X	광범위하게 포함

→ 우리가 필요로 하는 기능(단안카메라 기반 도로 높이 추정)은 RVCD + RUSC 자체로 완결된다.

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(2) 기술 목적의 차이

RVCD & RUSC

• “어떻게 더 정확하고 안정적으로 도로의 상대 높이 변화를 추정할 것인가”
• Computer Vision 기반 높이 추정 알고리즘 그 자체를 다룸.

RPAP

• “검출된 프로파일을 차량 제어 시스템이 활용할 수 있도록 패키징·전송하는 방식”
• 알고리즘이 아니라, 시스템 통합·데이터 통신 구조에 초점.

→ 우리는 height estimation 알고리즘을 개발하는 단계이므로 RPAP의 시스템 설계 요소는 불필요하고, 기술 범위가 지나치게 넓다.

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(3) 중복성 및 불필요한 확장

RPAP의 핵심 기능인 **“경로 기반 N지점 샘플링 및 제어기로의 데이터 버스트 전송”**은

이미 RVCD + RUSC에서 생성된 정확한 height profile이 전제되어야만 의미가 있다.

즉,

• 높이 추정 알고리즘 기술 → RVCD & RUSC가 이미 해결
• RPAP은 그 결과를 어떻게 활용·전송할지에 대한 규격

따라서 현재 개발 범위(“새로운 알고리즘 연구”)와는 직접적 연관성이 없다.

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4. 결론 — 보고서용 전문 문구

보고 문구(임원/리더용)

본 기술 검토 결과, 당사의 단안카메라 기반 도로 높이 추정 알고리즘 개발에는
Road Vertical Contour Detection(US 9,118,816 B2) 및
Road Vertical Contour Detection Using a Stabilized Coordinate Frame(US 10,984,259 B2)
두 특허가 제시하는 기술 체계만으로 충분한 것으로 판단됩니다.

해당 두 특허는

• 전·후 프레임 기반 호모그래피 정합,
• 잔차(optical flow residual)를 통한 미세 수직 편차 추정,
• 좌표계 안정화 및 왜곡 보정,
• multi-frame 기반 profile 정제
  등 높이 추정 알고리즘의 본질적 요구사항을 모두 충족합니다.

반면 ROAD_PROFILE_ALONG_PREDICTED_PATH 특허는
차량 진행 경로 기반 샘플링, 데이터 버스트 전송, 제어기 인터페이스 등
상위 시스템 아키텍처 요소를 포함하는 확장형 특허로서,
당사가 목표로 하는 “새로운 높이 추정 알고리즘 개발” 범위를 현저히 초과합니다.

ROAD_PROFILE_ALONG_PREDICTED_PA…

따라서 본 연구·개발 단계에서는 RPAP 특허의 기술 범위를 적용할 필요가 없으며,
RVCD와 RUSC 두 특허의 알고리즘적 틀만 참고하여
경량·정확·단순한 도로 높이 추정 기술을 개발하는 것이 적정하다고 판단합니다