RP 특허 history

연번특허번호 · 공개번호제목주요 개선/확장 포인트

1	US 10,115,024 B2 (US10115024B2) 구글 특허+2구글 특허+2	“Road Vertical Contour Detection Using a Stabilized Coordinate Frame”	기존의 단순 단안 카메라 기반 도로 수직 단면 검출 방식을 “안정좌표계(stabilized coordinate frame)” 개념 도입으로 개선. 영상 기준 좌표계의 일관성 향상. 구글 특허+1
2	US 10,452,928 B2 (US10452928B2) 구글 특허+1	동일 제목	위 특허의 후속 연속출원으로, 추가적인 최적화·하드웨어 적용성 개선 포함.
3	US 10,984,259 B2 (US10984259B2) 구글 특허+1	동일 제목	위 두 개선 버전 이후, 안정좌표계 개념을 확장하고 시스템 통합/실차 주행 고려 항목 확대됨.
4	US 2020/0062264 A1 (US20200062264A1) 구글 특허	“Road profile along a predicted path”	위 특허들을 인용하면서 “차량의 예측 경로(predicted path)” 상에서 도로 프로파일을 산출한다는 개념을 추가함.
5	US 9,826,199 B2 (US9826199B2) 구글 특허+1	“Road Vertical Contour Detection”	약간 이전이지만, 위 주요 패밀리로부터 파생된 보완 특허로 기능/방법 개선 방향이 제시됨.

 

 

아래에 US 9,118,816 B2 (이하 ‘816) — 원본, 그리고 US 10,115,024 B2 (이하 ‘024) 및 US 10,984,259 B2 (이하 ‘259) 이 세 건을 중심으로 청구항 변화 및 개선 포인트 비교표를 정리했습니다. (완전히 모든 항목을 열거한 것은 아니고, 대표적인 개선점 위주입니다.)

특허번호대표 청구항 구조주요 개선/변경 요소

816 (‘원본)	Claim 1: 차량 카메라로 연속 프레임 취득 → 영상 상 도로 움직임(image motion) 처리 → 도로 표면 모델(road surface model) 사용해 수직윤곽(vertical contour) 추정 → 이로부터 편차(deviation) 산출. 구글 특허+1 Claim 4: 멀티프레임 도입 — 제3 프레임을 포함해 다중 프레임 도로 프로파일 결합. 구글 특허	• 단안 카메라 + 호모그래피 기반 도로 평면 근사 • 스트립/패치 기반 흐름(optical flow) 비교 방식 • 멀티프레임 결합 가능성 제시
024 (‘개선버전)	Claim 1: 원본과 유사하지만 “Stabilized World Coordinate Frame” 또는 “Stabilized Coordinate Frame”이라는 표현이 명시되어 있음. 구글 특허	• 좌표계 안정화 개념 추가 (“Stabilized …”) • 이전 프레임 추정 평면을 현재 평면으로 갱신하는 방식 강화 • 더 명확한 호모그래피 체이닝 및 평면 융합 기술 포함
259 (‘확장/최종버전)	Claim 1 등: “Using a stabilized coordinate frame”이 제목·청구항 전반에 반영됨. 구글 특허	• 안정좌표계 개념을 완전히 통합 • 실차 주행 조건(속도, 차량 궤적, 스트립 폭, 신뢰도 평가 등) 적용 조건 강화 • 스트립/샘플링 방식, 멀티프레임 누적 최적화 방법 구체화 • 하드웨어/시스템 적용성 제고 (운용환경 고려)

🔍 핵심 개선 포인트 정리

• 좌표계 안정화: 원본은 기본적으로 프레임별 평면 추정이었지만, 개선버전부터는 “이전 평면 + 현재 평면 + 히스토리 평균”을 융합해 시간적으로 일관된 참조 평면(stabilized reference plane)을 사용.
• 호모그래피 체이닝 및 워핑 정밀화: 초기 워핑 → 정련 워핑(refined warp) → 잔차 흐름(residual flow) 산출 방식이 개선됨.
• 샘플링/스트립폭/멀티프레임 누적: 보다 구체적인 샘플링 전략(예: 바퀴 궤적 스트립폭), 다중 프레임 통합 시의 비용함수 및 최적화 방식이 도입됨.
• 신뢰도 평가 및 운용 요건 고려: 영상 품질·조명·차량 속도 등 현실 조건을 고려한 신뢰도(score) 산출 방식이 추가됨.
• 응용·시스템화 측면 강화: 단순 탐지 기법을 넘어 차량 운전보조시스템(ADAS) 내 적용 가능성(버스트 전송, 좌·우 경로 분리 등)이 명시됨.

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원하시면 이 세 특허 각각의 **주요 청구항全文(완전 텍스트)**를 정리해 드릴 수 있고, 또 한국어 요약판도 만들어 드릴 수 있어요. 그렇게 할까요?