자율주행 분야 관련 도메인 Knowledge 정리

1. 자율주행 분야 관련

원리

인지-판단-액션 3단계

센서 : GPS(가야할 길 정보 & 위치 파악정보를 GPS포인트로 가지고있고, 자기 위치 파악할 때도 GPS필요)

앞에 장애물 판단 시 레이더, 라이다

신호등, 속도표지판 -> 의미 있는 정보 인식은 컴퓨터 비전으로(카메라로 찍어서 영상처리해서 의미파악)

보통 GPS는 오차 범위가 3m~10m이기 때문에 자율주행이 어렵다?

전자파 사용 = 레이더

레이더 단점 : 정지 물체를 잘 못 잡음(인식못해잘..) -> 정지 된게 있으면 센싱된 신호에서 빼버림 이유-> 효율성

레이저 사용 = 라이다

단점 : 비싸다

 

카메라도 함

장점 : 쌈

단점 : 굉장히 부정확, 조건에 따라 결과가 다르게나옴. 아침 점심 오후 저녁 비올 때 똑같은 대상을 보는데 대상이 다르게 나옴

알고리즘이 너무 복잡, 영상처리양도 너무 많고 그만큼 컴퓨터도 고성능 컴퓨터가 필요, 그래서 클라우드 컴퓨팅이 대두되긴함

 

 

--그냥 지식

Adaptive cruise control(자동순항제어) = 앞차와의 간격을 일정하게 유지

현재 레이더로 앞차를 인식하고

CAN통신이 각각의 ID를 보고 따로 통제를 한다. 180개정도의 모터에 CPU들이 있고, 

 

자동비상제동장치 = 앞에 장애물이 있으면 차량을 정지 시켜 충돌 방지

 

차선유지장치 = 차선을 벗어나지 않게 유지시켜주는 장치

 

-> 이 세개면 고속도로 자율주행됨

 

추후 군집주행이될듯?

 

AI

-인지 부분에서 많이 쓰임

-End-to-End Driving(NVIDIA Drive PX) ->사람과 똑같은 원리

근데 신경망의 단점은 - 학습시킬 데이터가 필요(학습이 되어야지만 써먹을수있어) -해결되어야할 것들, 변수들이 많음

 

정밀지도 기술

의외로 어려운게 교차로 좌회전 ->무조건waypoint 있어야해, GPS포인트가 50cm간격으로 이어져 있어야해..

무조건 차선별로 웨이포인트가 있어야해

 

LEVEL 3 자율주행 시작

LEVEL 4 거의 자율주행

LEVEL 5 완전자율주행

 

또한 자율주행차는 특성상 고출력 제품을 많이 탑재함.

전자파에 의해 제품들이 오작동 할 수 있을까?

-> 전자파 간섭 때문에 오작동하는 사례가 굉장히 많다.

 

보안문제도있다..